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车讯:沃尔沃推第三方驾驶员专用“红色钥匙”

时间: 2025-08-07 08:32:45 浏览: 3
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root@in_dev_docker:/apollo# bash scripts/msf_create_lossless_map.sh /apollo/hdmap/pcd_apollo/ 50 /apollo/hdmap/ /apollo/bazel-bin WARNING: Logging before InitGoogleLogging() is written to STDERR E0715 22:08:35.399576 6436 lossless_map_creator.cc:162] num_trials = 1 Pcd folders are as follows: /apollo/hdmap/pcd_apollo/ Resolution: 0.125 Dataset: /apollo/hdmap/pcd_apollo Dataset: /apollo/hdmap/pcd_apollo/ Loaded the map configuration from: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. Saved the map configuration to: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. Saved the map configuration to: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. E0715 22:08:35.767315 6436 lossless_map_creator.cc:264] ieout_poses = 1706 Failed to find match for field 'intensity'. Failed to find match for field 'timestamp'. E0715 22:08:35.769896 6436 velodyne_utility.cc:46] Un-organized-point-cloud E0715 22:08:35.781770 6436 lossless_map_creator.cc:275] Loaded 245443D Points at Trial: 0 Frame: 0. F0715 22:08:35.781791 6436 base_map_node_index.cc:101] Check failed: false *** Check failure stack trace: *** scripts/msf_create_lossless_map.sh: line 11: 6436 Aborted (core dumped) $APOLLO_BIN_PREFIX/modules/localization/msf/local_tool/map_creation/lossless_map_creator --use_plane_inliers_only true --pcd_folders $1 --pose_files $2 --map_folder $IN_FOLDER --zone_id $ZONE_ID --coordinate_type UTM --map_resolution_type single root@in_dev_docker:/apollo# bash scripts/msf_create_lossless_map.sh /apollo/hdmap/pcd_apollo/ 50 /apollo/hdmap/

wjs@wjs-desktop:~/Drone_Slam$ colcon build Starting >>> cartographer_ros_msgs Starting >>> fishbot_grapher Starting >>> sllidar_ros2 Starting >>> wit_ros2_imu --- stderr: cartographer_ros_msgs CMake Error: The source directory "/home/wjs/Drone_Slam/cartographer_ros/cartographer_ros_msgs" does not exist. Specify --help for usage, or press the help button on the CMake GUI. gmake: *** [Makefile:4851: cmake_check_build_system] Error 1 --- Failed <<< cartographer_ros_msgs [2.61s, exited with code 2] Aborted <<< wit_ros2_imu [2.53s] Aborted <<< fishbot_grapher [2.59s] Aborted <<< sllidar_ros2 [2.56s] Summary: 0 packages finished [3.98s] 1 package failed: cartographer_ros_msgs 3 packages aborted: fishbot_grapher sllidar_ros2 wit_ros2_imu 1 package had stderr output: cartographer_ros_msgs 2 packages not processed wjs@wjs-desktop:~/Drone_Slam$ colcon build Starting >>> cartographer_ros_msgs Starting >>> fishbot_grapher Starting >>> sllidar_ros2 Starting >>> wit_ros2_imu --- stderr: cartographer_ros_msgs CMake Error: The source directory "/home/wjs/Drone_Slam/cartographer_ros/cartographer_ros_msgs" does not exist. Specify --help for usage, or press the help button on the CMake GUI. gmake: *** [Makefile:4851: cmake_check_build_system] Error 1 --- Failed <<< cartographer_ros_msgs [1.43s, exited with code 2] Aborted <<< fishbot_grapher [2.56s] Aborted <<< wit_ros2_imu [2.50s] Aborted <<< sllidar_ros2 [2.53s] Summary: 0 packages finished [3.96s] 1 package failed: cartographer_ros_msgs 3 packages aborted: fishbot_grapher sllidar_ros2 wit_ros2_imu 2 packages had stderr output: cartographer_ros_msgs sllidar_ros2 2 packages not processed wjs@wjs-desktop:~/Drone_Slam$

#!/usr/bin/env python #coding=utf -8 import rospy import actionlib import subprocess import os import numpy as np from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError from sensor_msgs.msg import Image from geometry_msgs.msg import PoseStamped, Twist from std_msgs.msg import String, Bool from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal from actionlib_msgs.msg import GoalStatus from pyzbar import pyzbar import cv2 from playsound import playsound from darknet_ros_msgs.msg import BoundingBoxes, BoundingBox class AutomationNode: def __init__(self): rospy.init_node('automation_node', anonymous=True) # 状态变量 self.current_state = "IDLE" # 状态机: IDLE, NAVIGATING, ARRIVED, SCANNING, PLAYING, SEARCHING self.target_waypoint = None self.qr_detected = False self.qr_start = 1 self.sound_1 = 1 self.sound_2 = 1 self.arrival_1 = 1 self.waypoint_index = 0 # ROS通信设置 self.bridge = CvBridge() self.speech_sub = rospy.Subscriber('/mic/recognise_result', String, self.speech_callback) self.arrival_sub = rospy.Subscriber('/arrival_status', Bool, self.arrival_callback) self.image_sub = None # 动态订阅 self.goal_pub = rospy.Publisher('/move_base_simple/goal', PoseStamped, queue_size=10) self.status_pub = rospy.Publisher('/task_status', String, queue_size=10) self.qr_result_pub = rospy.Publisher('/qrcode_result', String, queue_size=10) self.cmd_vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10) # 二维码参数配置 self.display = rospy.get_param('~display', False) # 是否显示图像 self.min_size = rospy.get_param('~min_size', 100) # 最小二维码尺寸 self.process_counter = 0 self.process_every_n = 5 # 每5帧处理1帧 # MoveBase动作客户端 self.move_base_client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction) rospy.loginfo("等待move_base服务器...") self.move_base_client.wait_for_server() # 预定义航点(根据实际环境配置,这里设置8个点) self.waypoints = { "point1": self.create_pose(0.86228, 0.643816, 0.0, 0.0, 0.0, 0.999994, -0.00352223), "point2": self.create_pose(0.239635, 2.22449, 0.0, 0.0, 0.0, 0.625221, 0.780448), "point3": self.create_pose(0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0), # 示例点,需根据实际修改 "point4": self.create_pose(0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0), "point5": self.create_pose(0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0), "point6": self.create_pose(0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0), "point7": self.create_pose(0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0), "point8": self.create_pose(0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0) } # 音频文件映射(根据实际路径配置) self.audio_files = { "Fruit": "/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/Fruit.mp3", "Vegetable": "/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/Vegetable.mp3", "Dessert": "/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/Dessert.mp3", "apple": "/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/apple.mp3", "watermelon": "/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/watermelon.mp3", "banana": "/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/banana.mp3", "potato": "/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/potato.mp3", "tomato": "/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/tomato.mp3", "chili": "/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/chili.mp3", "cake": "/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/cake.mp3", "coco": "/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/coco.mp3", "milk": "/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/milk.mp3" } self.qr_result = 0 self.xmin = 0 self.ymin = 0 self.xmax = 0 self.ymax = 0 self.class_id = None self.width = 0 self.height = 0 self.target_object = None self.yolo_sub = rospy.Subscriber('/darknet_ros/bounding_boxes', BoundingBoxes, self.yolo_callback) rospy.loginfo("自动化节点已启动,等待语音指令...") def create_pose(self, x, y, z, qx, qy, qz, qw): """创建导航目标位姿""" pose = PoseStamped() pose.header.frame_id = "map" pose.pose.position.x = x pose.pose.position.y = y pose.pose.position.z = z pose.pose.orientation.x = qx pose.pose.orientation.y = qy pose.pose.orientation.z = qz pose.pose.orientation.w = qw return pose def speech_callback(self, msg): """处理语音识别结果""" if "ok" in msg.data.lower() and self.current_state == "IDLE": rospy.loginfo("收到语音指令,开始导航到航点1") self.target_waypoint = "point1" self.navigate_to_waypoint(self.waypoints["point1"]) def navigate_to_waypoint(self, waypoint): """发布导航目标""" self.current_state = "NAVIGATING" self.status_pub.publish("NAVIGATING_TO_TARGET") # 使用MoveBase动作 goal = MoveBaseGoal() goal.target_pose = waypoint self.move_base_client.send_goal(goal) # 设置完成超时检查 rospy.Timer(rospy.Duration(1), self.check_navigation_status, oneshot=False) def check_navigation_status(self, event): """检查导航状态""" if self.move_base_client.get_state() == GoalStatus.SUCCEEDED: if self.arrival_1 == 1: self.arrival_1 = 0 rospy.loginfo("成功到达目标点_{}".format(self.waypoint_index + 1)) self.current_state = "ARRIVED" self.status_pub.publish("ARRIVED_AT_TARGET") # 发布到达状态(模拟实际应用) arrival_pub = rospy.Publisher('/arrival_status', Bool, queue_size=10) arrival_pub.publish(True) def arrival_callback(self, msg): """处理到达状态""" if msg.data and self.current_state == "ARRIVED": self.waypoint_index += 1 if self.waypoint_index == 1: if self.qr_start == 1: self.qr_start = 0 rospy.loginfo("启动二维码识别...") self.current_state = "SCANNING" self.status_pub.publish("SCANNING") # 订阅摄像头话题(根据实际配置) self.image_sub = rospy.Subscriber('/usb_cam/image_raw', Image, self.image_callback) elif self.waypoint_index > 1: self.current_state = "SEARCHING" self.status_pub.publish("SEARCHING_TARGET") def image_callback(self, data): if self.current_state != "SCANNING": return if self.process_counter % self.process_every_n != 0: return # 跳过处理 try: # 将ROS图像消息转换为OpenCV图像 cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8") except CvBridgeError as e: rospy.logerr("图像转换错误: {}".format(e)) return # 检测二维码 decoded_objects = pyzbar.decode(cv_image) results = [] for obj in decoded_objects: # 提取二维码数据 data = obj.data.decode('utf-8') results.append(data) # 发布识别结果 if results: result_msg = ", ".join(results) rospy.loginfo("识别到二维码: {}".format(result_msg)) self.qr_result_pub.publish(result_msg) self.qr_detected = True self.current_state = "PLAYING" self.image_sub.unregister() # 停止图像订阅 self.play_audio(result_msg) self.navigate_to_waypoint(self.waypoints["point2"]) def play_audio(self, qr_code): """播放音频文件""" rospy.loginfo("播放音频: {}".format(qr_code)) self.status_pub.publish("PLAYING_AUDIO") # 查找对应的音频文件 audio_file = None for key in self.audio_files: if key in qr_code: audio_file = self.audio_files[key] break if self.sound_1 == 1: if audio_file and os.path.exists(audio_file): # 播放对应音频 playsound(audio_file) rospy.loginfo("音频播放完成") self.sound_1 = 0 self.qr_callback(String(data=qr_code)) def qr_callback(self, msg): if msg.data == "Fruit": rospy.loginfo("? 匹配成功! 收到: '%s'", msg) self.qr_result = 1 if self.sound_1 == 1: self.sound_1 = 0 playsound('/home/ucar/ucar_ws/src/mp3//fruit.mp3') elif msg.data == "Vegetable": rospy.loginfo("? 匹配成功! 收到: '%s'", msg) self.qr_result = 2 if self.sound_1 == 1: self.sound_1 = 0 playsound('/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/vegetable.mp3') elif msg.data == "Dessert": rospy.loginfo("? 匹配成功! 收到: '%s'", msg) self.qr_result = 3 if self.sound_1 == 1: self.sound_1 = 0 playsound('/home/ucar/ucar_ws/src/mp3//dessert.mp3') else: rospy.loginfo("? 匹配失败! 收到: '%s' ", msg) def yolo_callback(self, msg): if self.current_state != "SEARCHING": return for bbox in msg.bounding_boxes: self.class_id = bbox.Class print("识别到的内容为:{}".format(self.class_id)) if self.qr_result == 1: self.xmin = bbox.xmin self.ymin = bbox.ymin self.xmax = bbox.xmax self.ymax = bbox.ymax self.width = self.xmax - self.xmin self.height = self.ymax - self.ymin if self.class_id in ['apple', 'watermelon', 'banana']: self.target_object = self.class_id elif self.qr_result == 2: self.xmin = bbox.xmin self.ymin = bbox.ymin self.xmax = bbox.xmax self.ymax = bbox.ymax self.width = self.xmax - self.xmin self.height = self.ymax - self.ymin if self.class_id in ['potato', 'tomato', 'chili']: self.target_object = self.class_id elif self.qr_result == 3: self.xmin = bbox.xmin self.ymin = bbox.ymin self.xmax = bbox.xmax self.ymax = bbox.ymax self.width = self.xmax - self.xmin self.height = self.ymax - self.ymin if self.class_id in ['cake', 'coco', 'milk']: self.target_object = self.class_id if self.target_object is not None: self.image_sub = rospy.Subscriber('/usb_cam/image_raw', Image, self.yolo_image_callback) def yolo_image_callback(self, msg): if self.target_object is None: # 如果没有检测到指定的目标则推出回调 return try: # 将ROS图像消息转换为OpenCV图像 cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg, "bgr8") except CvBridgeError as e: rospy.logerr("图像转换错误: {}".format(e)) return if self.class_id == self.target_object: target_center_x = (self.xmin + self.xmax) // 2 target_width = self.xmax - self.xmin frame_center_x = cv_image.shape[1] // 2 # 视觉控制逻辑:居中+靠近 twist = Twist() # 横向控制(转向) lateral_error = target_center_x - frame_center_x if abs(lateral_error) > 50: # 偏差>50像素则转向 twist.angular.z = 0.0006 * lateral_error # 系数根据小车调整 else: twist.angular.z = 0.0 # 纵向控制(前进/停止) if target_width < 200: # 目标宽度<200像素(距离远) twist.linear.x = 0.3 else: # 距离足够近,停止 twist.linear.x = 0.0 rospy.loginfo("已到达目标{}面前!".format(self.target_object)) #self.image_sub.unregister() # 停止图像订阅 # 播放对应音频 if self.sound_2 == 1: self.sound_2 = 0 audio_file = self.audio_files.get(self.target_object) if audio_file and os.path.exists(audio_file): playsound(audio_file) rospy.loginfo("音频播放完成") # 可在此处切换到停止状态或其他逻辑 self.cmd_vel_pub.publish(twist) if __name__ == '__main__': try: node = AutomationNode() rospy.spin() except rospy.ROSInterruptException: pass 在以上代码中添加如果没有找到目标就前往下一个航点寻找的逻辑,并且如果找到目标并停在目标前面就直接前往第八个航点

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根据提供的文件信息,我们可以详细解读以下知识点: ### PKiD(查壳)工具介绍 #### 标题分析 - **PKiD(查壳)**: 这是一个专门用于分析安卓安装包(APK文件)是否被加壳的应用程序。"查壳"是一种用于检测软件是否被保护层(即“壳”)包裹的技术术语。加壳是一种常见的软件保护手段,用于隐藏真实的代码逻辑,防止恶意逆向分析。 - **RAR格式文件**: 文件使用了RAR格式进行压缩,这是WinRAR软件用于文件压缩和解压缩的专有格式。 #### 描述分析 - **ApkScan-PKID查壳工具.zip**: 这指的是一款名为ApkScan的工具,它包含了PKID查壳功能。该工具被打包成ZIP格式,便于用户下载和使用。 - **安卓安装包**: 这是指Android平台的应用程序安装包,通常以APK作为文件扩展名。 - **加壳检测**: PKID查壳工具用于检测APK文件是否被加壳,加壳是一种常见的软件保护技术,用于加密和保护软件免遭逆向工程。 - **脱壳测试**: 如果检测到加壳,脱壳测试将用于尝试去除或绕过保护层,以便进行安全分析、调试或修改程序。 #### 标签分析 - **查壳**: 再次强调了工具的主要功能,即检测APK文件中的加壳情况。 - **最新版**: 表示这个文件是PKID查壳工具的最新版本。 - **PKID**: 这是工具的核心名称,代表着该软件的主要功能和用途。 #### 文件列表分析 - **PKiD(查壳).exe**: 这是一个可执行文件,说明PKID查壳工具是一个独立的应用程序,用户可以通过双击此文件直接运行程序,而无需安装。 ### 技术背景 #### 查壳工具的工作原理 查壳工具通常通过分析APK文件的头部信息、资源文件和代码段来检测加壳。它可能会检查PE文件格式的特定区域(APK基于DEX,但PE检查的概念相似),这些区域在加壳过程中可能会被特定的代码模式、字符串或签名标记。例如,某些壳会在文件头部加入特定的字符串,或者修改方法计数等信息。 #### 加壳技术 加壳技术通常用于防止软件被轻易反编译或逆向工程。它可以阻止潜在的窃取知识产权、绕过付费或防止代码分析等。加壳过程包括加密和压缩原始代码,然后在运行时解压和解密代码以供执行。 #### 脱壳技术 脱壳技术是指绕过或移除软件保护壳的过程。这通常需要对壳的工作原理有深入了解,并且需要一定的逆向工程技能。脱壳过程可能包括识别壳的签名、分析保护机制、修改代码和重定位等步骤。 #### 安全测试与逆向工程 查壳工具对于安全测试和逆向工程人员来说是非常重要的工具。它们可以帮助识别软件是否被加壳,从而决定是否需要进行脱壳操作以便深入分析软件的安全漏洞或版权问题。 #### 使用场景 - **安全测试**: 安全工程师在对移动应用程序进行安全评估时,需要确认是否有必要进行脱壳处理。 - **逆向工程**: 开发人员可能需要逆向工程某个应用,以更好地理解其工作原理或为了兼容性问题进行修改。 - **软件保护**: 对于软件开发者而言,了解常见的加壳和脱壳技术有助于更好地保护自己的应用免遭未授权的篡改和分析。 ### 结论 了解和掌握PKID查壳工具的使用对于任何需要对APK文件进行安全性分析的专业人士来说都是基础且关键的技能。该工具提供了一种快速判断软件是否加壳的方法,而且在发现壳的情况下,还可以推测出壳的来源公司,这对于后续的分析和处理提供了便利。然而,值得注意的是,进行脱壳操作往往需要对原始程序代码进行逆向工程,这在很多情况下可能涉及法律和道德问题,因此在使用此类工具时,必须确保其合法性和符合道德规范。
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【PDF.js问题诊断手册】:快速定位与解决常见问题

# 摘要 PDF.js是一个广泛应用于Web环境中的PDF文件渲染库,其基本原理和应用概况将在本文第一章进行概述。第二章深入探讨PDF.js的问题诊断基础,包括架构分析、问题分类和日志分析技巧。随后,本文将具体讨论PDF.js在显示问题、加载与性能问题以及兼容性与安全问题的诊断与
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grep -Ei

<think>首先,用户的问题是关于使用grep命令进行忽略大小写的扩展正则表达式搜索。用户指定了:"grep -Ei ignore case and use extended regular expressions"。所以,我需要解释如何使用grep的-E和-i选项。 从系统指令中: - 所有行内数学表达式必须用$...$格式。 - 独立公式用$$...$$。 - 使用中文回答。 - 生成相关问题。 - 在回答中引用的段落末尾添加引用标识,如[^1]。 - 回答结构清晰,逐步解决问题。 参考引用: - 引用[1]提到使用-E选项进行扩展正则表达式,而不是基本正则表达式。这更清晰,因为反斜
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一键关闭系统更新的工具介绍

从给定的文件信息中我们可以分析出几个相关的知识点,以下是详细说明: 【标题】“系统禁止更新工具.7z”暗示着这个压缩文件内包含的可能是一款软件工具,其主要功能是阻止或禁止操作系统的更新。这种工具可能针对的是Windows、Linux或者其他操作系统的自动更新功能。一般来说,用户可能出于稳定性考虑,希望控制更新时间,或者是因为特定的软件环境依赖于旧版本的系统兼容性,不希望系统自动更新导致兼容性问题。 【描述】“一健关闭系统更新”说明了该工具的使用方式非常简单直接。用户只需通过简单的操作,比如点击一个按钮或者执行一个命令,就能实现关闭系统自动更新的目的。这种一键式操作符合用户追求的易用性原则,使得不太精通系统操作的用户也能轻松控制更新设置。 【标签】“系统工具”表明这是一个与操作系统紧密相关的辅助工具。系统工具通常包括系统清理、性能优化、磁盘管理等多种功能,而本工具专注于管理系统更新,使其成为系统维护中的一环。 【压缩包子文件的文件名称列表】“系统禁止更新工具”是压缩包内的文件名。由于文件格式为“.7z”,这说明该工具采用了7-Zip压缩格式。7-Zip是一款开源且免费的压缩软件,支持非常高的压缩比,并且能够处理各种压缩文件格式,如ZIP、RAR等。它支持创建密码保护的压缩文件和分卷压缩,这在需要转移大量数据时特别有用。然而在这个上下文中,“系统禁止更新工具”文件名暗示了该压缩包内只包含了一个程序,即专门用于关闭系统更新的工具。 根据标题和描述,我们可以推测该工具可能的实现机制,例如: 1. 修改系统服务的配置:在Windows系统中,可以通过修改Windows Update服务的属性来禁用该服务,从而阻止系统自动下载和安装更新。 2. 修改注册表设置:通过编辑Windows注册表中的某些特定键值,可以关闭系统更新功能。这通常涉及到对HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Policies\Microsoft\Windows\WindowsUpdate和HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Policies\Microsoft\Windows\WindowsUpdate\AU等路径下的设置进行修改。 3. 使用第三方软件:某些第三方工具提供了一键禁用系统更新的功能,通过修改操作系统的相关文件和配置来实现更新的禁用。这包括阻止Windows Update的运行、拦截更新下载等。 该工具的使用可能带来一些后果,比如系统安全风险的增加、系统漏洞得不到及时修复以及可能违反某些软件许可协议。用户在使用这类工具时应该清楚这些潜在的影响,并自行承担相应的风险。 总结来说,该“系统禁止更新工具”可以视为一个针对特定用户需求,尤其是企业用户或个人用户中对系统稳定性有较高要求的人群,提供的一个便捷的解决方案。它通过直接修改系统设置来禁止操作系统自动更新,但用户在使用此工具时需要谨慎,因为这可能会带来系统安全和稳定性的风险。
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【PC3000高级应用】:复杂故障快速诊断与解决

# 摘要 本文详细介绍了PC3000在数据恢复领域的应用及其重要性,阐述了其基本操作、界面理解以及在复杂故障诊断中的应用方法。深入剖析了PC3
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我的数据是names(data) [1] "分组" "排序" "PACU" "V1" "V2" "V3" ;后四个数据分别代表四个时间点的测量值,请你用ART模型进行规范检验,我需要得到分组(即不同处理方法)的差异

<think>我们正在处理一个重复测量设计的数据分析问题,用户希望使用ART(Align Rank Transform)方法分析包含分组因素和多个时间点的数据。数据格式包括分组变量(group)、受试者编号(subject)以及四个时间点(V1-V3)的测量值。 ART分析步骤: 1. 数据准备:将宽格式数据转换为长格式(每个时间点一行) 2. 使用ARTool包进行对齐秩变换 3. 构建混合效应模型(包含分组、时间及其交互) 4. 对变换后的数据进行方差分析 5. 进行事后检验(如存在显著效应) 引用说明: - 用户提供的引用[1][2][3][4]与当前问题无关,因此忽略这些引用 -
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